Son antiquísimas las citas históricas sobre las migraciones que efectuaban los pastores en busca de nuevos pastos para los grandes rebaños. La primera mención escrita a las calles o caminos para el ganado lanar que hoy llamamos vías pecuarias figura en el Fuero Juzgo, que es un compendio de legislación visigoda del Siglo VIII.

En el año 1273, Alfonso X El Sabio reunió a "todos los pastores de Castilla" en una Asociación Nacional, dándoles una carta de privilegio y les dio el nombre relacionado con las asambleas de pastores y propietarios "El Honrado Concejo de la Mesta de Pastores"; aunque anteriormente ya hubo asambleas de pastores de zonas más o menos grandes de Castilla en las que resolvían los asuntos propios de su actividad.La principal tarea de la Mesta era la organización y protección de la trashumancia que entonces había sido extendida hasta "Los extremos".

Por aquel tiempo, las vías pecuarias se conocían ya como cañadas en Castilla, aunque en otras regiones se denominaban de distinta forma: cabañeras en Aragón, carreradas en Cataluña, azadores reales en Valencia y en Andalucía veredas de carne.

En aquella época se llamaban cañadas a los caminos pastoriles que lindaban con tierras de cultivo, ya que en los caminos que cruzaban terreno libre, comunal o tierras baldías, o sea bosques y pastos, los rebaños tenían libertad para seguir y usar el camino que quisieran, que en muchas ocasiones eran más de 300 metros. La anchura para los caminos que entonces pasaban por tierras de cultivo, denominados cañadas, se fijó en "seis sogas de cuarenta y cinco palmos", es decir, unas noventa varas castellanas (75 metros).

En la época de los Reyes Católicos la Mesta alcanzó un poder muy fuerte. Según la ley de 1501, los pastores del "Honrado Concejo" podían arrendar por tiempo ilimitado terrenos que nunca lo habían sido, incluso contra la voluntad de sus propietarios y, además, "al precio viejo".

En tiempos de la reconquista los monarcas veían en la Mesta un medio para unificar sus reinos y un apoyo financiero para el estado tan empobrecido por las costosas guerras, con su excelente organización, sus cañadas, que cruzaban sin trabas todas las partes del país, sus ingresos altos y seguros, su gran fuente de riqueza a través de la industria interior y la exportación, que se basaba en la lana merina durante mucho tiempo la mejor del mundo. Así, fomentaron por todos los medios la ganadería trashumante a costa de la agricultura y los bosques.

La extraordinaria relevancia económica, social y política de la Mesta comienza a decrecer a mediados del siglo XVIII, cuando empieza a desarrollarse la agricultura que ve un freno en la actividad pastoril trashumante.

La Mesta quedó abolida en 1836, siendo sustituida por la Asociación de Ganaderos del Reino. Finalmente la decadencia de la ganadería, el descenso del valor de la lana, la aparición del ferrocarril primero y del automóvil después, la profunda modificación de los usos tradicionales debido a los modelos de desarrollo potenciados en nuestro país a partir de los años 60, entre otros, han sido factores determinantes del deterioro galopante de esta reliquia histórica hoy gravemente amenazada.

Los siglos de práctica trashumante y trasterminante y la gran importancia social, política y económica que ésta alcanzó, propició la creación de una intrincada y extensa red de caminos pastoriles que alcanzó, en su mejor momento, una longitud total en España de 125.000 Km. (casi diez veces superior a la de la red ferroviaria). En superficie el terreno correspondiente representa unas 500.000 Has, lo que supone un 1% del territorio nacional.